問答題對（工業(yè)）機器人進(jìn)行位置和力的控制時，試比較關(guān)節(jié)空間控制器設(shè)計和操作空間控制器設(shè)計的不同點，并畫出一個機器人單關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)空間控制器和操作空間控制器的控制系統(tǒng)框圖。

參考答案： 操作空間控制器設(shè)計時，是通過關(guān)節(jié)位置確定各關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角，必須先求出運動方程的正解，進(jìn)行空間運動后，再求出運動方程的反解。...