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填空題無刷直流電動機控制系統(tǒng)的控制結構，一般采用雙閉環(huán)控制，外環(huán)為（），內環(huán)為（），不同的是所采用的控制器算法。

1.填空題無刷直流電動機的機械特性表達式為（）。

2.填空題三相無刷直流電動機繞組的聯(lián)接方式有（）聯(lián)接和（）聯(lián)接，而逆變器又有（）和（）兩種。

3.填空題無刷直流電動機的反電勢為（）、供電電流為（）。

4.填空題自同步永磁電動機分為（）和（）。

5.填空題無刷直流電動機是典型的機電一體化產(chǎn)品，它是由（）、（）、（）和（）組成的自同步電動機系統(tǒng)或自控式變頻同步電動機。