求下圖所示系統(tǒng)中輸入和擾動(dòng)同時(shí)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差。
單位反饋控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為 試求： （1）位置誤差系數(shù)，速度誤差系數(shù)和加速度誤差系數(shù)； (2)當(dāng)參考輸入為r×1(t)，rt×1(t)和rt2×1(t)時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。
設(shè)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為：，用Nyquist圖分析該系統(tǒng)穩(wěn)定性。
寫出與下列對(duì)數(shù)幅頻特性對(duì)應(yīng)的系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)G（s）（設(shè)此系統(tǒng)為最小相位系統(tǒng)，且是單位負(fù)反饋系統(tǒng)），求出此系統(tǒng)的相位穩(wěn)定裕量γ；判斷此系統(tǒng)是否穩(wěn)定。
，用Nyquist圖分析該系統(tǒng)穩(wěn)定性。
