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填空題數(shù)字PID控制算法分為（）PID控制算法和（）PID控制算法。

1.填空題無刷直流電動機控制系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)，一般采用雙閉環(huán)控制，外環(huán)為（），內(nèi)環(huán)為（），不同的是所采用的控制器算法。

2.填空題無刷直流電動機的機械特性表達式為（）。

3.填空題三相無刷直流電動機繞組的聯(lián)接方式有（）聯(lián)接和（）聯(lián)接，而逆變器又有（）和（）兩種。

4.填空題無刷直流電動機的反電勢為（）、供電電流為（）。

5.填空題自同步永磁電動機分為（）和（）。