填空題單回路控制器常見的五種控制規(guī)律是（）控制規(guī)律、（）控制規(guī)律、（）控制規(guī)律、（）控制規(guī)律及（）控制規(guī)律。

參考答案： 位式；比例；比例積分；比例微分；比例積分微分