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填空題常用的軟件抗干擾技術(shù)有（）、指令冗余技術(shù)、軟件陷阱技術(shù)等。

1.填空題模糊控制不需要確定的系統(tǒng)模型，是一種基于（）的控制。

2.填空題PID算法的離散形式有位置型控制算法和（）控制算法兩種。

3.填空題零階保持器具有信號的（）的功能。

4.填空題數(shù)字控制器的設(shè)計方法主要有（）和直接設(shè)計方法兩種。

5.填空題最少拍隨動系統(tǒng)的主要指標(biāo)是（），而純滯后系統(tǒng)的主要性能指標(biāo)是超調(diào)量。