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填空題工業(yè)機器人的末端操作器，大致可分為以下幾類：（）取料手、吸附式取料手、專用操作器及轉(zhuǎn)換器、（）靈巧手、其他手。

1.填空題機器人工作范圍是指機器人（）或（）所能到達的所有點的集合，也叫工作區(qū)域。

2.填空題工業(yè)機器人精度是指（）和（）。

3.填空題人機交互系統(tǒng)是使（）參與（）并與機器人進行聯(lián)系的裝置。

4.填空題工業(yè)機器人由三大部分六個子系統(tǒng)組成。三大部分是（）、傳感部分和控制部分。六個子系統(tǒng)是（）、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、（）、人機交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。

5.填空題工業(yè)機器人的坐標形式有直角坐標型、（）、球坐標型、（）和平面關(guān)節(jié)型。