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問答題什么是穩(wěn)態(tài)誤差，并分析其與系統(tǒng)結(jié)構(gòu)（類型）的關(guān)系。

1.填空題二階系統(tǒng)的單位響應(yīng)中，當(dāng)阻尼比為零時，其振蕩特性為（）。

2.填空題二階系統(tǒng)在階躍信號作用下，其調(diào)整時間ts與阻尼比、（）和（）有關(guān)。

3.填空題極坐標(biāo)圖（Nyquist圖）與對數(shù)坐標(biāo)圖（Bode圖）之間對應(yīng)關(guān)系為：極坐標(biāo)圖上的單位圓對應(yīng)于Bode圖上的（）線；極坐標(biāo)圖上的負(fù)實軸對應(yīng)于Bode圖上的（）線。

4.填空題在伯德圖上，幅值裕量表示為當(dāng)系統(tǒng)和相頻特性曲線達(dá)到（）時幅值距零分貝線的距離。

5.填空題開環(huán)傳遞函數(shù)等于（）通道的傳遞函數(shù)和（）通道的傳遞函數(shù)的乘積。