問答題

機械手的動作過程如圖所示。從原點開始，按下啟動按鈕，機械手下降。下降到下限位開關(guān)，下降停止；同時接通夾緊電磁閥，機械手夾緊。夾緊后，機械手上升。上升到上限位開關(guān)，上升停止；同時機械手右移。右移到右限位開關(guān)，右移停止。若此時右工作臺上無工件，則機械手下降。下降到下限位開關(guān)，下降停止；同時夾緊電磁閥斷電，機械手放松。放松后，機械手上升。上升到碰到上限位開關(guān)，上升停止；同時機械手左移。左移到碰到左限位開關(guān)，左移電磁閥斷電左移停止，完成了一個周期的動作。
要求寫出I/O分配情況，并設(shè)計相應(yīng)的功能圖。

參考答案：