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填空題按機器人手臂的運動形式分，手臂有（）運動的，有（）運動的，還有復(fù)合運動的。

1.填空題彈性力手爪的特點是其夾持物體的抓力是由彈性元件提供的，不需要專門的驅(qū)動裝置，在抓取物體時需要一定的（），而在卸料時，則需要一定的（）。

2.填空題換接器由兩部分組成：（）和（）。

3.填空題在通用機器人上安裝焊槍就成為一臺（）機器人，安裝擰螺母機則成為一臺（）機器人。

4.填空題平面平行移動機構(gòu)都采用的（）鉸鏈機構(gòu)。

5.填空題工業(yè)機器人的末端操作器，大致可分為以下幾類：（）取料手、吸附式取料手、專用操作器及轉(zhuǎn)換器、（）靈巧手、其他手。