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問答題 寫出齊次變換矩陣^A_BT，它表示相對固定坐標(biāo)系{A}作以下變換：
（a）繞z_A軸轉(zhuǎn)90度；（b）再繞x_A軸轉(zhuǎn)-90度；（c）最后移動(dòng)（3，5，3）^T。

1.問答題 寫出齊次變換矩陣^A_BT，它表示對運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系{B}，作以下變換：
（a）移動(dòng)(5，6，7）^T；（b）再繞x_B軸轉(zhuǎn)-90度；（c）繞z_B軸轉(zhuǎn)90度。

2.問答題求點(diǎn)P=（2，3，4）^T繞x軸旋轉(zhuǎn)45度后相對于參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)。

3.問答題 下面的坐標(biāo)系矩陣B移動(dòng)距離d=（5，2，6）^T：

求該坐標(biāo)系相對于參考坐標(biāo)系的新位置。

4.問答題

請分別說明X，Y，Z，P的幾何意義。

5.問答題
請說明左上角3*3矩陣的幾何意義。

左上角3*3矩陣表示新坐標(biāo)系在舊坐標(biāo)系中的旋轉(zhuǎn)方向。