問答題
如圖所示為二自由度機(jī)械手，已知各桿長度分別為d1，d2。進(jìn)行機(jī)器人運動學(xué)分析的步驟有那些？結(jié)合如圖所示的二自由度機(jī)械手，通過建立坐標(biāo)系及坐標(biāo)變換矩陣0T1，1T2等，求出機(jī)械手末端O3點的位置和速度方程。
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