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問答題 求下面齊次變換的逆變換T^-1。

1.問答題 寫出齊次變換矩陣^A_BT，它表示相對運動坐標(biāo)系{B}作以下變換：
（a）移動（3，7，9）^T；（b）再繞x_B軸轉(zhuǎn)-90度；（c）繞z_B軸轉(zhuǎn)90度。

2.問答題 寫出齊次變換矩陣^A_BT，它表示相對固定坐標(biāo)系{A}作以下變換：
（a）繞z_A軸轉(zhuǎn)90度；（b）再繞x_A軸轉(zhuǎn)–90度；（c）最后作移動（3，7，9）^T。

3.問答題以多自由度工業(yè)機(jī)器人為例，分析討論機(jī)器人的控制：比較關(guān)節(jié)空間控制器設(shè)計和操作空間控制器設(shè)計的不同點。

4.問答題 以多自由度工業(yè)機(jī)器人為例，分析討論機(jī)器人的控制：
給出操作空間及驅(qū)動空間的單個關(guān)節(jié)的機(jī)器人控制框圖，并說明其控制過程。

5.問答題以多自由度工業(yè)機(jī)器人為例，分析討論機(jī)器人的控制：分析討論工業(yè)機(jī)器人的位置控制、速度控制、加速度控制和力控制的特點及其區(qū)別。