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填空題示教編程一般可分為（）示教編程和（）示教編程。

1.填空題示教方式總的可分為（）方式和（）方式。

2.填空題示教再現控制的內容主要包括（）方式和（）方式。

3.填空題工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的主要功能有：（）與（）。

4.填空題機器人控制系統(tǒng)是一個與（）和動力學原理密切相關的、有耦合的、（）的（）控制系統(tǒng)。

5.填空題工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)可分為兩大部分：一部分是對其（）的控制；另一部分是工業(yè)機器人與（）的協(xié)調控制。