填空題HRGP－1A噴漆機器人的主要特點是操作機采用（）結(jié)構(gòu)，具有3個自由度；驅(qū)動器采用（），減輕了示教力；位置測量采用（）作傳感器，具有較高的伺服精度。
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永磁同步交流電機的基本組成部分不包含（）
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