問(wèn)答題

采用直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人關(guān)節(jié)有兩種轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)速測(cè)量方案，方案a和方案b如圖所示，傳感器采用光電編碼器。試比較兩種測(cè)量方案的優(yōu)缺點(diǎn)。

參考答案： 方案A：為高速端測(cè)量方案，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易實(shí)現(xiàn)。同樣的測(cè)量精度要求，對(duì)編碼器的測(cè)量精度要求較低。減速器包括在閉環(huán)之外，傳動(dòng)誤...