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填空題（）是在在頻率不變的情況下，通過改變輸出脈沖的寬度，從而使輸出信號的平均值發(fā)生改變，達到控制外部對象的目的。

1.填空題數(shù)字程序控制系統(tǒng)由輸入裝置、輸出裝置、（）和插補器4部分組成。

2.填空題衡量A/D轉換器分辯模擬量最小變化程度的技術指標是（）。

3.填空題常用的軟件抗干擾技術有（）、指令冗余技術、軟件陷阱技術等。

4.填空題模糊控制不需要確定的系統(tǒng)模型，是一種基于（）的控制。

5.填空題PID算法的離散形式有位置型控制算法和（）控制算法兩種。