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填空題機器人按機構(gòu)特性可以劃分為（）和（）兩大類。

1.填空題干涉區(qū)信號設(shè)置有兩種，分別是（）和（），基于設(shè)備安全方面考慮，現(xiàn)場使用的干涉區(qū)絕大多數(shù)都是絕對優(yōu)先干涉區(qū)，并盡可能的通過作業(yè)時序上錯開的方法來實現(xiàn)節(jié)拍最優(yōu)化。

2.填空題關(guān)節(jié)插補以最高速度的百分比來表示再現(xiàn)速度，系統(tǒng)可選的速度從慢到快依次是（），（），（），（），（），（），（），（）。

3.填空題機器人軌跡支持四種插補方式，分別是（）插補，（）插補，（）插補，（）插補，插補命令分別是（），（），（），（）。

4.填空題機器人示教是指：（）。

5.填空題機器人的腕部軸為（），本體軸為（）。