問答題如圖所示的兩自由度機(jī)械手,手部沿固定坐標(biāo)系在手上X0軸正向以1.0m/s的速度移動,桿長l1=l2=0.5m。設(shè)在某時刻θ1=30°,θ2=-60°,求該時刻的關(guān)節(jié)速度。已知兩自由度機(jī)械手速度雅可比矩陣為
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