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填空題工業(yè)機器人手臂的設(shè)計中常用結(jié)構(gòu)為：（）、（）

1.填空題在工業(yè)機器人設(shè)計中采用的四種常用的傳動消隙方法分別是：（）、（）、（）、（）。

2.填空題目前常用的傳動件的定位方法有：（）、（）和（）。

3.填空題工業(yè)機器人材料選擇的基本要求：（）、（）、（）、（）、（）。

4.填空題工業(yè)機器人的五種基本坐標式機器人（）、（）、（）、（）、（）。

5.填空題在工業(yè)機器人系統(tǒng)中，由六個子系統(tǒng)組成，六個子系統(tǒng)分別是：（）、（）、（）、（）、（）機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)。