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問答題坐標(biāo)系{B}起初與固定坐標(biāo)系{O}相重合，現(xiàn)坐標(biāo)系{B}繞Z_B旋轉(zhuǎn)30□，然后繞旋轉(zhuǎn)后的動坐標(biāo)系的X_B軸旋轉(zhuǎn)45□，試寫出該坐標(biāo)系{B}的起始矩陣表達式和最后矩陣表達式。

1.問答題有一旋轉(zhuǎn)變換，先繞固定坐標(biāo)系Z₀軸轉(zhuǎn)45□，再繞其X₀軸轉(zhuǎn)30□，最后繞其Y₀軸轉(zhuǎn)60□，試求該齊次坐標(biāo)變換矩陣。

2.問答題 點矢量v為，相對參考系作如下齊次坐標(biāo)變換：

寫出變換后點矢量v的表達式，并說明是什么性質(zhì)的變換，寫出旋轉(zhuǎn)算子Rot及平移算子Trans。

3.問答題簡述工業(yè)機器人各參數(shù)的定義：自由度、重復(fù)定位精度、工作范圍、工作速度、承載能力。

4.問答題簡述工業(yè)機器人的基本組成及各部分之間的關(guān)系。

5.問答題 根據(jù)圖片，判斷圖中手腕關(guān)節(jié)的類型。