問答題坐標系{B}的位置變化如下：初始時，坐標系{A}與{B}重合，讓坐標系{B}繞Z_B軸旋轉θ角；然后再繞X_B旋轉φ角。給出把對矢量^BP的描述變?yōu)閷?sup>AP描述的旋轉矩陣。

參考答案：

因為坐標系{B}相對自身坐標系（動系）的當前坐標系旋轉兩次，為相對變換，齊次變換順序為依次右乘。