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問答題

已知坐標{C}對基座標系的變換為：；對于基座標系的微分平移分量分別為沿X軸移動0.5，沿Y軸移動0，沿Z軸移動1；微分旋轉分量分別為0.1，0.2和0。

求相應的微分變換。

參考答案：

1.問答題 如圖所示為二自由度機械手，已知各桿長度分別為d₁，d₂。進行機器人運動學分析的步驟有那些？結合如圖所示的二自由度機械手，通過建立坐標系及坐標變換矩陣⁰T₁，¹T₂等，求出機械手末端O₃點的位置和速度方程。

2.問答題 求下面齊次變換的逆變換T^-1。

3.問答題 寫出齊次變換矩陣^A_BT，它表示相對運動坐標系{B}作以下變換：
（a）移動（3，7，9）^T；（b）再繞x_B軸轉-90度；（c）繞z_B軸轉90度。

4.問答題 寫出齊次變換矩陣^A_BT，它表示相對固定坐標系{A}作以下變換：
（a）繞z_A軸轉90度；（b）再繞x_A軸轉–90度；（c）最后作移動（3，7，9）^T。

5.問答題以多自由度工業(yè)機器人為例，分析討論機器人的控制：比較關節(jié)空間控制器設計和操作空間控制器設計的不同點。