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填空題HRGP－1A噴漆機器人的主要特點是操作機采用（）結構，具有3個自由度；驅動器采用（），減輕了示教力；位置測量采用（）作傳感器，具有較高的伺服精度。

1.填空題典型的可編程控制器由（）、（）、（）、（）和（）等部分構成。

2.填空題典型開關量I/O模板的I/O電氣接口的主要功能有（）、（）、（）和（）。

3.填空題當負載折算到電機軸上的慣量等于（）時，系統(tǒng)能達到慣性負載和驅動力矩的最佳匹配。

4.填空題對于線控制系統(tǒng)，若要求在達到高精度的同時減小定位時間，則必須提高系統(tǒng)的（）。

5.填空題對于執(zhí)行裝置，選擇較大的傳動比可使系統(tǒng)的（）增大，有利于系統(tǒng)的穩(wěn)定性。