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問答題已知R為旋轉(zhuǎn)矩陣，b為平移向量，試寫出相應(yīng)的齊次矩陣。

1.問答題如圖所示的三自由度機械手（兩個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)加一個平移關(guān)節(jié)，簡稱RPR機械手），求末端機械手的運動學(xué)方程。

2.問答題如圖所示的兩自由度機械手，手部沿固定坐標(biāo)系在手上X0軸正向以1.0m/s的速度移動，桿長l1=l2=0.5m。設(shè)在某時刻θ1=30°，θ2=-60°，求該時刻的關(guān)節(jié)速度。已知兩自由度機械手速度雅可比矩陣為

3.問答題如圖所示兩自由度機械手在如圖位置時（θ1=0，θ2=π/2），生成手爪力FA=[fx0]T或FB=[0fy]T。求對應(yīng)的驅(qū)動力τA和τB。

4.問答題如圖所示為平面內(nèi)的兩旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機械手，已知機器人末端的坐標(biāo)值{x，y}，試求其關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)變量θ1和θ2.

5.問答題如圖所示為具有三個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的3R機械手，求末端機械手在基坐標(biāo)系{x0，y0}下的運動學(xué)方程。