問答題

下圖所示3自由度機械手，其關(guān)節(jié)1與關(guān)節(jié)2相交，而關(guān)節(jié)2與關(guān)節(jié)3平行。圖中所示關(guān)節(jié)均處于零位。各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角的正向均由箭頭示出。指定本機械手各連桿的坐標系，然后求各變換矩陣⁰T₁，¹T₂和²T₃。

參考答案： 對于末端執(zhí)行器而言，因為單獨指定了末端執(zhí)行器的坐標系，則要確定末端執(zhí)行器與最后一個坐標系之間的變換關(guān)系。
方法...