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判斷題機(jī)器人軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動過程中的運(yùn)動軌跡，即運(yùn)動點(diǎn)的位移、速度和加速度。

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1.判斷題示教編程用于示教－再現(xiàn)型機(jī)器人中。

2.問答題坐標(biāo)系{B}起初與固定坐標(biāo)系{O}相重合，現(xiàn)坐標(biāo)系{B}繞Z_B旋轉(zhuǎn)30□，然后繞旋轉(zhuǎn)后的動坐標(biāo)系的X_B軸旋轉(zhuǎn)45□，試寫出該坐標(biāo)系{B}的起始矩陣表達(dá)式和最后矩陣表達(dá)式。

參考答案：

3.問答題有一旋轉(zhuǎn)變換，先繞固定坐標(biāo)系Z₀軸轉(zhuǎn)45□，再繞其X₀軸轉(zhuǎn)30□，最后繞其Y₀軸轉(zhuǎn)60□，試求該齊次坐標(biāo)變換矩陣。

參考答案：

4.問答題 點(diǎn)矢量v為，相對參考系作如下齊次坐標(biāo)變換：

寫出變換后點(diǎn)矢量v的表達(dá)式，并說明是什么性質(zhì)的變換，寫出旋轉(zhuǎn)算子Rot及平移算子Trans。

參考答案：

5.問答題簡述工業(yè)機(jī)器人各參數(shù)的定義：自由度、重復(fù)定位精度、工作范圍、工作速度、承載能力。

參考答案：自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動的數(shù)目，不應(yīng)包括手爪（末端操作器）的開合自由度。
重復(fù)定位精度是指機(jī)器人...

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