單項選擇題在--r操作機動力學方程中，其主要作用的是（）。

A．哥氏項和重力項
B．重力項和向心項
C．慣性項和哥氏項
D．慣性項和重力項


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1.單項選擇題機器人終端效應器（手）的力量來自（）。

A．機器人的全部關節(jié)
B．機器人手部的關節(jié)
C．決定機器人手部位置的各關節(jié)
D．決定機器人手部位姿的各個關節(jié)

2.單項選擇題動力學的研究內(nèi)容是將機器人的（）聯(lián)系起來。

A．運動與控制
B．傳感器與控制
C．結構與運動
D．傳感系統(tǒng)與運動

3.單項選擇題運動逆問題是實現(xiàn)如下變換（）。

A．從關節(jié)空間到操作空間的變換
B．從操作空間到迪卡爾空間的變換
C．從迪卡爾空間到關節(jié)空間的變換
D．從操作空間到任務空間的變換

4.單項選擇題運動正問題是實現(xiàn)如下變換（）。

A．從關節(jié)空間到操作空間的變換
B．從操作空間到迪卡爾空間的變換
C．從迪卡爾空間到關節(jié)空間的變換
D．從操作空間到關節(jié)空間的變換

5.單項選擇題對于移動（平動）關節(jié)而言，關節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（）。

A．關節(jié)角
B．桿件長度
C．橫距
D．扭轉角