機(jī)器人導(dǎo)論學(xué)問(wèn)答題每日一練(2020.06.01)

寫(xiě)出齊次變換矩陣^A_BT，它表示相對(duì)運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系{B}作以下變換：
（a）移動(dòng)（3，7，9）^T；（b）再繞x_B軸轉(zhuǎn)-90度；（c）繞z_B軸轉(zhuǎn)90度。

下面的坐標(biāo)系矩陣B移動(dòng)距離d=（5，2，6）^T：

求該坐標(biāo)系相對(duì)于參考坐標(biāo)系的新位置。