機(jī)器人導(dǎo)論學(xué)章節(jié)練習(xí)(2020.06.04)

來源：考試資料網(wǎng)
參考答案：

因為坐標(biāo)系{B}相對自身坐標(biāo)系（動系）的當(dāng)前坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)兩次，為相對變換，齊次變換順序為依次右乘。

參考答案：操作空間控制器設(shè)計時，是通過關(guān)節(jié)位置確定各關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角，必須先求出運動方程的正解，進(jìn)行空間運動后，再求出運動方程的反解。...