機(jī)器人導(dǎo)論學(xué)問(wèn)答題每日一練(2020.06.04)

寫出齊次變換矩陣^A_BT，它表示相對(duì)固定坐標(biāo)系{A}作以下變換：
（a）繞z_A軸轉(zhuǎn)90度；（b）再繞x_A軸轉(zhuǎn)-90度；（c）最后移動(dòng)（3，5，3）^T。

如圖所示為二自由度機(jī)械手，已知各桿長(zhǎng)度分別為d₁，d₂。進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的步驟有那些？結(jié)合如圖所示的二自由度機(jī)械手，通過(guò)建立坐標(biāo)系及坐標(biāo)變換矩陣⁰T₁，¹T₂等，求出機(jī)械手末端O₃點(diǎn)的位置和速度方程。