機(jī)器人導(dǎo)論學(xué)章節(jié)練習(xí)(2020.04.09)

來源：考試資料網(wǎng)
參考答案：操作空間控制器設(shè)計時，是通過關(guān)節(jié)位置確定各關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角，必須先求出運(yùn)動方程的正解，進(jìn)行空間運(yùn)動后，再求出運(yùn)動方程的反解。...
參考答案：

因?yàn)樽鴺?biāo)系{B}相對自身坐標(biāo)系（動系）的當(dāng)前坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)兩次，為相對變換，齊次變換順序?yàn)橐来斡页恕?br />

參考答案：機(jī)器人控制器的控制結(jié)構(gòu)形式，常見的有：集中控制、分散控制和遞階控制等。 如圖表示PUMA機(jī)器人兩級遞階控制的結(jié)...