機(jī)器人導(dǎo)論學(xué)章節(jié)練習(xí)(2019.12.10)

寫出齊次變換矩陣^A_BT，它表示相對(duì)運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系{B}作以下變換：
（a）移動(dòng)（3，7，9）^T；（b）再繞x_B軸轉(zhuǎn)-90度；（c）繞z_B軸轉(zhuǎn)90度。

下圖所示3自由度機(jī)械手，其關(guān)節(jié)1與關(guān)節(jié)2相交，而關(guān)節(jié)2與關(guān)節(jié)3平行。圖中所示關(guān)節(jié)均處于零位。各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角的正向均由箭頭示出。指定本機(jī)械手各連桿的坐標(biāo)系，然后求各變換矩陣⁰T₁，¹T₂和²T₃。